此章節包含一系列單軸與多軸 PLCopen 功能塊。
- 單軸
- 單軸設定功能塊－設定或獲取軸的參數，包括別名、位置、速度、扭矩、加速度、減速度、加加速度、單位、PID、控制模式、原點復歸模式和運動。
- 單軸讀取狀態功能塊－獲取軸的當前狀態，包括位置、速度、運動和原點復歸狀態。
- 單軸運動功能塊－控制單軸運動。
- 多軸
- 軸組
- 軸組設定功能塊－從軸組中新增或移除軸並設定、獲取它們的設定。
- 軸組讀取狀態功能塊－獲取軸組的當前狀態。
- 軸組運動功能塊－控制運動與軸組的狀態，其中運動包含直線與圓周運動。
- 軸組運動學功能塊－設定和獲取軸組的坐標系統。
- 凸輪
- 凸輪運動功能塊－控制凸輪運動。
- 齒輪
- 齒輪運動功能塊－控制齒輪運動。
- I/O 功能塊－讀取或寫入資料至軸的 I/O。
- EtherCAT 功能塊－讀取或寫入 EtherCAT 資料至模組。
- 通用通訊功能塊－透過常見介面傳輸資料。
- Modbus 功能塊－透過 Modbus 讀取或寫入資料。
- 系統功能塊－當系統遭遇問題時執行任務。
- TouchProbe 功能塊－在觸發事件時記錄軸的位置，或終止觸發。